10月9日下午，信息传媒学院台湾教师陈军杰副教授举办了“应用DCNLP法求解五连杆机器手臂对接问题”的专业讲座。

因为社会结构的老龄化，医疗康复机器人渐渐取代部分的人为照顾工作。此类机器人的机器手臂在搀扶康复患者的时候，不仅要搀扶到位，同时为了避免机器手臂指尖撞击被看护对象，在接触的瞬间，指尖搀扶速度也必须与康复患者速度一致。讲座以五连杆机器手臂为例，利用最优化控制理论、来设计各个关节伺服马达在每一时间点的输出扭力，5个伺服马达的扭力输出平方和、被定义为代价函数J，将J最小化并达成对接目的，以达到最终目的。引入“直接配置非线性规划方法（DCNLP）”，将TPBVP转化成一般的“非线性规划问题”。使用符号语言(Symbolic Language) 技术并选择不简化任何元素，已成功推导出5连杆、6连杆的E－L公式及lagrangian函数。参与讲座的师生认真聆听，并与陈教授积极互动，现场气氛热烈。

信息传媒学院

2013.10.10