10月23日下午，信息传媒学院台湾教师陈军杰副教授举办了“使用DCNLP及5连杆机器手臂完成2相贯圆筒CNC焊接 ”的专业讲座。

相贯线结构普遍存在于石油管道、大型存储罐体等设备及航空航天领域。对于机器人而言，完成相贯线焊接任务较为困难，一方面源于相贯线轨迹本身的复杂性，另一方面焊接过程中要避免自身与相贯物体发生碰撞。正因为如此，相贯线焊接引起了众多专家学者的兴趣。他们广泛使用了智能算法来实现相贯线接缝自动焊接的运动控制。直接配置非线性规划方法(DCNLP)是一种数值优化算法，在轨道力学和航空航天领域得到了广泛的应用，与机器人领域的结合尚在探索阶段。本文以五连杆机器手臂为研究对象，将DCNLP法应用于机器手臂智能控制，借助最优化技术使机器人手臂顺利完成两个正交圆柱体相贯线焊接任务，并要求焊接过程中，各关节不得掠入两个圆柱体，同时使各关节处电机能耗总和达到最小。会中并与学者交流，讨论Matlab及Mathematica软件之应用。

2013-10-24